機器人自動化領域越來越多地應用3D視覺技術對目標物體進行定位。本文主要研究3D視覺技術在機器人抓取作業中的應用，總結了3D視覺技術在識別、定位物體時面臨的挑戰，給出了抓取作業機器人3D視覺系統的設計方法，歸納了現有的3D表面成像方法和視覺處理算法
3D視覺上料系統，由3D成像單元和運動路徑規劃單元組成，實現了機器人的“眼睛”與“大腦”功能。
技術原理：通過高速、精確的3D結構光成像系統，對物體表面輪廓進行掃描，形成點云數據；并對點云數據進行智能分析處理，加以AI算法、機器人路徑自動規劃、自動防碰撞等智能化技術；計算出當前工件實時空間坐標，并引導機器人完成自動抓取任務。
3D視覺上料系統技術參數：
| WuKong-0230B | WuKong-0230C | WuKong-0230H | WuKong-0130R |
描述 | 為零件分揀設計，適用于各種金屬、無紋理零件。 | RGBD同時成像，大視野，適用于快遞、零食、藥品等商品分揀 | 可精確掃描，適用于掃描電子PCB板等小物體。 | 紅外光源，超緊湊，適用于對相機尺寸重量有要求的場合 |
像素 | 2.3M | 2.3M | 2.3M | 1.3M |
視野（mm）★ | 310*195~1630*1020 | 350*218~1830*1145 | 389*243*100 | 717*573*500 |
掃描時間（s） | 0.2 |
工作距離（m）★ | 0.52~1.7 | 0.52~1.7 | 0.7 | 0.7 |
Z軸精度 | 0.4mm@1m | 0.6mm@1m | 0.1mm | 1mm |
數據接口 | RJ45以太網（Gige） |
供電 | DC12V 6A |
體積 | - | - | - | |
工業級
高清點云（1920×1200）、點云圖
同時輸出點云和RGB信息
GPU加速
高分辨率
1920*1200深度圖
&點云圖
超高精度
工業級標準
精度可高達+/-0.02mm
硬件加速
采用GPU加速，
同時輸出點云和RGB圖
高適應性
不受環境光和對比度影響，
更全面更廣泛的應用場景
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